Высоковольтные контроллеры Elmo Gold для применения в дистанционно управляемых подводных аппаратах

Контроллеры Elmo идеально подходят для интенсивно развивающейся отрасли дистанционно управляемых подводных аппаратов (в общей классификации: дистанционно управляемые аппараты – ДУА). Применение контроллеров высокого напряжения Elmo позволяет глубоководным аппаратам развивать высокую тягу двигателя, работать при высоком давлении и ударах, а также, благодаря использованию усовершенствованных алгоритмов управления и устойчивости к внешнему воздействию на вал двигателя, обеспечивается возможность запуска двигателя под воздействием сильных подводных течений.

ДУА представляет собой самоходное устройство с различным количеством разнонаправленных двигателей, используемых для перемещения, маневрирования и стабилизации в воде. Одним из главных требований для обеспечения устойчивости ДУА в глубоководной среде является обеспечение достаточной мощности для работы ходовых двигателей. Питание ДУА осуществляется с помощью соединительного кабельного троса, достигающего в длину до 5-6 км.

Генерирующая система, расположенная на надводном судне, позволяет передать на глубину 3-фазное напряжение до 3000 В с частотой 800 Гц до дистанционной системы управления TMS (Tethering Management System), которая располагается уже в непосредственной близости к ДУА (до сотен метров). Далее в TMS происходит выпрямление и понижение напряжения до требуемых значений. Таким образом для ДУА обеспечивается питание напряжением постоянного тока 500-800 В  на расстоянии в 5 - 6 км от источника питания.  

Высоковольтные контроллеры ELMO Gold широко востребованы производителями ДУА во многих странах мира. Как правило, в таких решениях используются не продвинутые возможности позиционирования, а достаточно точное управление скоростью.  

Преимущества в применении контроллеров ELMO в ДУА

	Высокая скорость и питание двигателей. Модельный ряд контроллеров Elmo обеспечивает контроллеры ДУА высокими токами и напряжениями, что позволяет достигать требуемых значений скорости или ускорений, необходимых двигателям.
	Работа в экстремальных условиях - максимальная прочность при работе на глубине. Контроллеры Elmo предназначены для работы в экстремальных условиях окружающей среды: будь то высокое давление, удары или вибрации.
	Компактное решение, соответствующее требованиям ДУА Компактность и высокая удельная мощность – необходимые качества, предъявляемые к контроллерам для использования в ДУА. Контроллеры ELMO в полной мере отвечают этим требованиям и идеально подходят для применения в ДУА.
	Дистанционное питание. Контроллеры Elmo могут работать с любым источником питания - будь то высокое или пониженное напряжение, напряжение переменного или постоянного тока.
	Запуск двигателя в потоках подводных течений. Усовершенствованные алгоритмы управления позволяют двигателям ДУА начать безопасное вращение независимо от существующего воздействия со стороны мощных подводных течений.
	Идеальное решение для полностью электрифицированного ДУА Обладая исключительной удельной мощностью и эффективностью, контроллеры Elmo являются идеальным решением для ДУА, полностью оснащенного электроприводами - будь то точное управление манипуляторами или плавное управление подруливающими двигателями.

Важным преимуществом семейства Gold - наличие функции подключения к системе во время ее работы (Hot plugging), которая крайне важна в специфике управления работой двигателя под водой. Эта функция задействуется в ситуации, когда подруливающий двигатель, который был только что выключен, получает команду на включение, однако в этот момент двигатель уже вращается под воздействием силы от потока воды подводного течения.  

Способность обеспечить необходимые усилие и скорость вращения двигателя в такой ситуации – достаточно сложная задача. Включение двигателя, как правило, задается с помощью начальной команды 0 В. Однако, поскольку двигатель уже вращается с некоторым значением противо-ЭДС (которое может быть высоким или низким в зависимости от скорости вращения), разница в напряжении между нулевой командой и потенциально высоким значением противо-ЭДС может быть очень опасным. Результирующий всплеск тока может нанести вред электронике привода и в конечном итоге привести к полному выходу двигателя из строя. Усовершенствованный алгоритм движения Elmo с возможностью «горячего» подключения к системе во время ее работы (Hot plugging) защищает систему, предварительно определяя существующую противо-ЭДС и компенсируя напряжение начальной команды, таким образом исключая вероятность возникновения опасных скачков тока ( см. рис. 2)

Рис. 2 Выброс тока при работе без функции «Hot plugging» (слева),
предотвращение опасного выброса тока с использованием функции «Hot plugging» (справа)

Gold Drum  (до 100А/ 800В)	Gold Trombone (до 22А/400В, либо 16А/900В)	Gold DC Trombone (до 22А/400В, либо 16А/900В)	Gold Mandolin (до 7А/400В)
180 мм х 142мм х 75,2 мм	111 мм х 76 мм х 34мм	105 мм х 140мм х 47 мм	58,4 мм х 55 мм х 34 мм

Рис.3 Высоковольтные контроллеры ELMO Gold для применения в ДУА

Условия эксплуатации

0ºС..+40ºС	95%	2000м	15g / 11мс	5Гц < f < 10Гц, ±10мм 10Гц < f < 57Гц, 4G 57Гц < f < 500Гц, 5G

Программное обеспечение

Документация

Инструкция по эксплуатации Gold Drum
Инструкция по эксплуатации Gold Trombone
Инструкция по эксплуатации Gold DC Trombone
Инструкция по эксплуатации Gold Mandoline

Техническая поддержка

Больше информации о продукции ELMO можно найти на сайте нашей компании в разделе Контроллеры положения с расширенным функционалом.

В случае, если необходима дополнительная консультация по продукции, наши технические специалисты постараются помочь вам решить возникшие вопросы. Для этого необходимо связаться с менеджером по продукции ELMO, либо оставить заявку на сайте в разделе Запрос решения.