В многих отраслях роботы являются уже некоторое время привычным явлением на протяжении. В дополнение к обычным промышленным роботам, которые имеют высокие требования к безопасности оборудования, тем временем коллаборативные роботы все больше и больше применяются во всех отраслях. Эти «коботы» имеют возможность гибкого применения в различных отраслях и могут работать рука об руку с человеком. Ключевым преимуществом для подобных систем является компактный размер и облегченный дизайн, чувствительные датчики, обеспечивающие безопасность, эргономичный профиль и высокоточное позиционирование.
Требования к приводной системе
Компактные роботы, способные работать с нагрузками от 0,5 кг до 10 кг, «коботы» предъявляют особые требования к редукторам. Их использование в применениях «взял и поместил» требуют быстрого ускорения и торможения так же как высокую скорость перемещения, которые необходимы для достижения короткого времени рабочего цикла, которое определяет производительность оборудования. Чем дальше звено привода от первых осей робота, тем легче должна быть каждая последующая ось. Дополнительным требованием, является размер привода. Увеличивая размер привода, мы также непропорционально увеличиваем его вес и всех деталей, которые формируют ось вращения (в том числе корпуса). Особенно это касается последних осей подвижности, выполняющих роль захвата, которые должны обеспечивать высокие моменты при малом весе и малом габарите. Также компоненты, используемые в «коботах», должны обеспечивать высокую точность передачи движения, быть устойчивыми и надежными.
Максимальный удельный момент и малый вес
Главной особенностью редукторов серии SHG-2SH производства компании harmonic drive является высокий удельный момент. Это обуславливается их особым рабочим принципом. При нагрузке генератора волны, примерно 30% всех зубцов задействовано одновременно, что обеспечивает распределение нагрузок по зубцам.
Редукторы Серии SHG-2SH harmonic drive состоят из набора компонентов серии SHG-2A и внешних подшипников. Благодаря использованию особой конструкции корпуса для поддержки подшипников для входного вала, нет необходимости в отдельном входном и выходном фланцах, что значительно снижает общий вес. При помощи оптимизации профиля зубов и увеличению распределения нагрузок в подшипниках генератора волны, мы получаем передаваемый момент, превышающий на 30% значения редукторов прошлого поколения серии HFUS.
Большой полый вал для ввода кабеля
Центральный полый вал редуктора серии SHG-2SH обеспечивает особые преимущества, особенно для манипуляторов. Питающие кабели для приводного двигателя следующей оси могут проходить через внутреннюю ось, в дополнение к контрольному, сенсорному и пневматическому кабелям для захватов или других манипуляторов. Риск того, что жгуты кабеля обмотаются вокруг руки робота во время его движения, значительно снижается, что увеличивает свободу передвижения. У многих роботов полый вал редуктора SHG-2SH также действует как вал ротора для приводного двигателя.
Пожизненная точность с нулевым люфтом
Дополнительным преимуществом может служить высокая точность и нулевой люфт. например для применения внутри оборудования при клеевой сборке автомобильных деталей, роботы должны перемещаться по заданным траекториям с высокой степенью точности и повторяемости. Это требует точной координации вращения оси робота посредством управления роботом и редуктором с максимальной точностью. Редукторы серии SHG-2SH с точностью передачи менее 1 угловая минута и точностью повторения ± 0,1 угловая минута обеспечивают превосходную передачу движения, внося значительный вклад в точность отслеживания и точность позиционирования робота.
Высокая точность позиционирования и точность отслеживания передачи движения может быть достигнута только при использовании высокоточных редукторов с нулевым люфтом. Нулевой люфт зубцов волновых редукторов — это результат предварительного поджатия при сборке редуктора используя так называемый зубцовый эффект. Нулевой люфт сохраняется в течение всего срока службы редуктора.
Конфигуратор наименования для заказа
| Серия | Размер |
Редукционное число |
Версия |
Специальная версия |
||||
|
SHG |
14 | 50 | 80 | 100 |
|
|
2UH (Редуктор |
Доработки редуктора |
| 17 | 50 | 80 | 100 | 120 |
|
|||
| 20 | 50 | 80 | 100 | 120 | 160 | |||
| 25 | 50 | 80 | 100 | 120 | 160 | |||
| 32 | 50 | 80 | 100 | 120 | 160 | |||
| 40 | 50 | 80 | 100 | 120 | 160 | |||
| 45 | 50 | 80 | 100 | 120 | 160 | |||
| 50 | 50 | 80 | 100 | 120 | 160 | |||
| 58 | 50 | 80 | 100 | 120 | 160 | |||
| 65 | 80 | 100 | 120 | 160 | ||||
Пример: SHG-20-80-2SO-SP
Данные по характеристикам:
- Пиковый момент: от 46 Нм до 6175 Нм
- Повторяемый пиковый момент: от 23 Нм до 3419 Нм
- Номинальный момент: от 7 Нм до 1236 Нм
- Максимальна входная скорость: от 2800 об/мин до 14000 об/мин
- Диаметр: от 70 мм до 276 мм
- Вес: от 0,41 Кг до 28,5 кг
- Рабочий диапазон температур: от -55 до +120 ⁰C