Triton – серия компактных и производительных контроллеров положения для большинства типов двигателей

Контроллеры движения Triton - это серия ультракомпактных сервоприводов от Ingenia, способных управлять двигателями с малой индуктивностью с пиковым током до 6,5 A.  Контроллеры предназначены как для прямой интеграции в печатную плату (Triton Core), так и для подключения с помощью разъемов и соответствующих им кабельных сборок (Triton Go) .

Серия Triton - это полнофункциональный контроллер движения, обеспечивающий высокую производительность, позволяющий быть интегрированным в сетевую инфраструктуру, а также обладающий встроенной системой безопасности. Triton может управлять несколькими типами двигателей и поддерживает практически любой датчик обратной связи, включая абсолютные энкодеры.

Управление осуществляется по каналам USB, CANopen, EtherCAT. Triton поддерживает работу с большинством типов датчиков обратной связи.  Малый размер и высокая удельная мощность позволяет использовать этот контроллер практически, в любом компактном решении для контроля движения: в сочленениях коллаборативных  роботов, экзоскелетах, мобильных колесных устройствах и т.д.

Рис.2 Пример реализации системы из нескольких контроллеров Triton Core на материнской плате.

Базовым вариантом исполнения контроллеров Triton является версия Triton Core, предназначенная для интеграции в готовый продукт заказчика. Контроллеры устанавливаются либо в предусмотренные конструкцией слоты, либо впаиваются непосредственно в плату.

Рис.3 Пример установки контроллера  на корпус робота.

Готовым решением, не привязанным к объединительной плате, является  вариант Triton Go. В этом случае, к базовой комплектации контроллера добавляется плата с предустановленными разъемами, которая дает возможность установить контроллер в любую точку устройства и осуществить коммутацию с помощью кабельных сборок необходимой длины. Например, контроллер устанавливается непосредственно на корпус робота (рис. 3).

Модульная структура комплектации серии Triton

Рис. 4 Структура контроллеров Triton

Контроллеры серии Triton обладают модульной структурой. Это дает возможность адаптировать Triton к различным требованиям заказчиков, не меняя основные модули, а лишь дорабатывая некоторые из них,  такие как интерфейсная плата или радиатор (рис. 4).

Способы охлаждения контроллеров Triton

Поскольку контроллеры Triton обеспечивают высокую удельную мощность при весьма миниатюрных размерах, необходимо обеспечить отвод тепла во избежание перегрева контроллера и выхода его из строя. Существует два основных способа решения этой проблемы: 

• Установка контроллера непосредственно на корпус исполнительного механизма, если он обладает достаточной площадью и теплопроводностью.
• Использование специализированного радиатора, рассчитанного и изготовленного под конкретные нужды заказчика ( радиатор не поставляется в составе  стандартных вариантов поставки Triton Core и Triton Go).

Рис.6  Установка контроллера на корпус привода	Рис.7 Установка радиатора на контроллер	Рис.8 Установка нескольких контроллеров на единую теплоотводящую подложку для дальнейшей установки на радиатор.

Основные варианты исполнения контроллера Triton и их характеристики

Triton Core		Triton Go
TRI-x/xx-E-P (Triton с штыревыми разъемами , EtherCAT)	TRI-x/xx-C-P (Triton с штыревыми разъемами, CANopen)	TRI-x/xx-C-C (Triton с разъемами на дополнительной плате, CAN)	TRI-x/xx-E-C (Nix с разъемами на дополнительной плате, EtherCAT)

	Triton Core	Triton Go
Среднеквадратичное значение постоянного тока; ARMS	5.6
Среднеквадратичное значение максимального тока; ARMS	6.5
Напряжение питания ; B	8..48
Размеры; мм	43 x 43 x 15.9	43 x 43 x 23.6
Каналы данных	USB; RS232 ; RS485; CANopen; EtherCAT
Обратная связь	Цифровой Энкодер; Синусно-косинусный аналоговый Энкодер; Цифровой / Аналоговый датчик Холла; Абсолютный энкодер SSI;  Тахогенератор; Аналоговый вход; ШИМ.
Тип двигателя	Коллекторный постоянного тока; Бесколлекторный Вращающийся / Линейный; Звуковая катушка.
Тип управляющего сигнала	Сетевой интерфейс; Автономная работа; Аналоговый вход; Шаг-Направление; Сигнал энкодера; Электронная передача; ШИМ.
Режим работы двигателя	Управление положением; Управление скоростью; Управление моментом; Циклическое синхронное позиционирование; Циклическое синхронное управление скоростью; Циклическое синхронное управление моментом; Поиск нуля; Векторное управление без обратной связи; Скалярное разомкнутое управление.
Применение	Промышленное
Цифровые входы	6 TTL	4 PLC & TTL
Цифровые выходы	6 TTL	4 PLC & TTL
Диапазон температур	-40°С..+85°С
Вес, г	34 (CAN) / 42 (EtherCAT)	22 (CAN) / 26 (EtherCAT)

Ознакомительная брошюра Triton Core
Ознакомительная брошюра Triton Go
Руководство по эксплуатации Triton Core
Руководство по эксплуатации Triton Go